자율 주행 안드로이드폰으로 동키카

 글 작성: 2020.07.05 1차 수정: 2020.07.05

집에서는 공유기에 , 동키카를 연결해 작업하면 되지만 밖에서는 휴대전화로 핫스팟을 사용하는 게 편하다. 학습의경우에는우분투노트북을사용해야하지만게임패드를운전하면서영상을모으는단계,또학습결과물을자율주행하는것은간단한명령만으로끝나기때문에스마트폰으로도실행할수있고간단하게할수있다. 긴 명령어를 스마트폰으로 치는 것이 불편해서 hell script를 만들었다.

1. 문에 소개한 JuiceSSH 를 사용했다. 사용법도 간단하고 화면도 꽤 예쁘다. 아래 그림은 폰으로 Jetsondonkey car 접속했을 때의 첫 화면이다.

Default 색상에서 아래 색상으로 변경 할 수 있다. 또한 키 입력으로 TAB, CTRL, ESC 를 입력할 수 있도록 아이콘이 보여 편리하다. 우분투와 같이 명령의 일부만 타이핑하여 TAB 키를 입력하고 나머지 명령을 입력할 수 있다.

젯슨 나노의 IP번호, ID, Password를 쉽게 입력하면 바로 접속이 가능하다.

2.shell script 작성 두 개의 script를 작성했다. 명령어 외우기도 힘들고 타이핑도 힘들어서 만들었다. teleOpeer.sh 음 오자가 있으니 나중에 수정해야 한다는 gamepad로 조정하는 것이다. 학습하기 전에 10바퀴 정도 운전할 때 사용하는 것이다. selfFollowing.sh은 학습 결과를 이용하여 주행할 수 있다. 맨 마지막 줄의 학습 모델만 계속 변경하면 사용이 가능하지만

3. Script 실행폰으로 위에서 만든 shell script 를 실행하면 된다. teleOpeer.sh을 실행하면 아래와 같이 동일한 출력을 확인할 수 있다. 이때 game pad로 운전하면 된다. 브라우저까지 볼 필요는 없다.

selfFollowing.sh 를 실행했다 때, 로그는 스마트폰으로 실행해도 변하지 않는다.

자율주행일 경우 브라우저에 접속하여 Mode & Pilot을 “Local…”로 변경하여야 한다. 즉, Juice SSH와 Chrome 브라우저를 동시에 사용해야 한다.

자율주행 중 카메라 영상은 휴대전화 브라우저로 볼 수 있다. 아래 영상은 Android 앱은 AZ Screen Recorder에서 녹화했다. AZ Screen Recorder는 blog.naver.com/zeta0807에 소개했다.

자율주행 중 브라우저에서 나오는 확면을 녹화해 영상은 자율주행하는 돈키카를 카메라 앱으로 녹화한 것이다.

아래 그림은 자율주행을 마칠 때 CTRL-C를 입력하여 python 코드를 종료하는 화면이다.

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